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TABLE OF CONTENTS Process Controls TABLE OF CONTENTS (Cont.) RESET (INTEGRAL) CONTROL SYSTEMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Reset Control (Integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Definition of Integral Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Example of an Integral Flow Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Properties of Integral Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 PROPORTIONAL PLUS RESET CONTROL SYSTEMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Proportional Plus Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Example of Proportional Plus Reset Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Reset Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 PROPORTIONAL PLUS RATE CONTROL SYSTEMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Proportional-Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Definition of Derivative Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Example of Proportional Plus Rate Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE CONTROL SYSTEMS . . . . . . . . . . . . . 43 Proportional-Integral-Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Proportional Plus Reset Plus Rate Controller Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 CONTROLLERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Control Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Self-Balancing Control Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 IC-07 Page ii Rev. 0

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